Geboren am 2. Dezember 1866 in dem kleinen Dorf Vejerslev in Jütland, Dänemark.
Nachdem er ein Malergeselle war er an der Königlichen Dänischen Akademie der Schönen Künste (Kopenhagen, Dänemark von 1887 bis 1890) zugelassen, wo er unter Frederik (Fritz) Vermehren, Julius Exner und Carl Bloch studierte .
Er debütierte am geschätzten Charlottenborg den Frühlings-Ausstellungen (Kopenhagen) im Jahr 1892, wo er kontinuierlich bis 1922 ausgestellt.
Abgesehen von ausstellenden andere prominente nationale Ausstellungen er auch an der Almänna konst-och industriutst ausgestellt. (Stockholm) im Jahre 1897.
In Würdigung seiner Arbeit wurde er mit dem Neuhausen Sonderpreis im Jahr 1895 verliehen.
Steffensen war vor allem eine Landschaft und Tiermaler, sondern hat er auch Altarbilder in Kirchen durch aus Dänemark gemalt.
Seine künstlerische Art und Weise war in jeder Hinsicht ein Produkt der Tradition der Akademie am Ende des 19. Jahrhunderts.
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